Los creadores de la compañía se remontan a 1881, cuando Daimler y Benz inventaron de forma independiente el motor de combustión interna para automóviles en el sudoeste de Alemania.(El primer coche de Benz fue en 1885). Con dicho motor, Daimler y Benz crearon el primer coche del mundo en 1886, nombrándolo en un principio "Daimler-Benz Pattent Motor Wagen". Este prototipo contaba sólo con tres ruedas y una sola marcha, alcanzando una velocidad máxima de 17 km/h, con una potencia máxima de 0,9 caballos. Su motor funcionaba con gasolina, pero en aquella época ésta se vendía únicamente en farmacias. Unos meses después de su invención, la mujer de Benz hizo un viaje para visitar a un familiar. Como nota de curiosidad, cada año se saca el modelo del Museo Mercedes-Benz de Mannheim y se hace una representación con vestimenta de la época. Unos años después sacaron una nueva versión, ya con cuatro ruedas y dos marchas, alcanzando una velocidad máxima de 20 km/h.
En los inicios del siglo XX, los automóviles Daimler construidos en Untertürkheim (un distrito de Stuttgart) fueron conducidos de forma exitosa por un distribuidor austríaco llamado Emil Jellinek, que anotaba los automóviles bajo el nombre de su hija, Mercedes. Luego de sugerir ciertas modificaciones de diseño, Jellinek prometió a la compañía comprar una gran producción de sus vehículos bajo la condición de tener la garantía de ser el distribuidor exclusivo de Daimler para Austria-Hungría, Francia, Bélgica y EE. UU., y de que podría vender el nuevo modelo bajo el nombre de "Mercedes". El cambio de nombre fue muy útil para prevenir problemas legales, ya que Daimler había vendido derechos exclusivos de uso del nombre y los planos técnicos a compañías en el exterior, por lo cual han sido y son construidos coches de lujo en Inglaterra bajo la marca Daimler. Un incendio que destruyó la antigua fábrica de pianos Steinway en Nueva York, que había sido modernizada para producir autos Mercedes, terminó temprano con el sueño de construIr Mercedes en los Estados Unidos.
Las compañías rivales "Daimler Motorengesellschaft" y "Benz & Cie." comenzaron a cooperar entre sí en los años 20 para lidiar con la crisis económica de esos años, para finalmente fusionarse en 1926 y crear Daimler-Benz AG, la cual producía camiones y automóviles Mercedes-Benz. El logotipo de la marca es la estrella plateada de tres puntas rodeada de un círculo. El símbolo apareció por primera vez en un automóvil Daimler de 1909. Los laureles, símbolos de la marca Benz, fueron agregados en 1926 para simbolizar la unión de las dos firmas. El anillo plano que une las tres puntas de la estrella fue utilizado por primera vez en 1937. Según se dice, la estrella tiene su origen en una postal que Daimler escribió a su hija Mercedes indicando con ella el punto (sobre un plano) donde estaba ubicada la fábrica de Bad Cannstatt. Se comenta también que con ella se señalan tierra, mar y aire: elementos en los que los motores Daimler habían sido pioneros y que simbolizan la búsqueda original de Daimler de proveer pequeños y poderosos motores útiles para viajar por cualquiera de ellos. Pese a que se centró en vehículos terrestres, Mercedes-Benz también construyó motores para lanchas y aviones (civiles y militares), e incluso para zepelines.
Los vehículos Mercedes-Benz se han centrado en un elevado grado de calidad y arte en sus diseños. Como resultado, han sido históricamente más caros y fabricados en menor cantidad que otros vehículos más baratos. La compañía ha cultivado cuidadosamente una imagen de superioridad técnica, calidad y servicio en sus diseños, por lo que sus autos han sido frecuentemente la elección de los ricos y famosos. Aunque ha sido más famosa por sus modelos de limusina y sus automóviles de lujo, también han sido construidos por MB un gran número de sobresalientes deportivos. Ejemplos de ellos fueron el SSK desarrollado por Porsche y el "Alas de gaviota" (Gullwing) 300SL de 1954. Por otra parte, Mercedes-Benz ha producido también autos menos caros y con una mayor producción. Curiosamente, los prototipos de Volkswagen fueron construidos y probados en Stuttgart en cooperación con Porsche. Antes de esto, Mercedes-Benz había construido asimismo un auto pequeño con un motor trasero similar al VW, pero que no tuvo ningún éxito, el 130 H.
Sus productos han sido conocidos por la creación e introducción de las tecnologías más avanzadas, destacándose el motor de inyección y el ABS, entre muchas otras. Sin embargo, estos no siempre han funcionado: recientemente, un sistema de frenos activo instalado en más de 600.000 vehículos tuvo que ser retirado para repararlo por graves problemas.[cita requerida] A esto se le suma que la reputación de seguridad de la compañía ha sido cuestionada cuando fue calificada como baja en recientes estudios sobre los consumidores.[cita requerida]
Los ingenieros más importantes de la empresa fueron Ferdinand Porsche y Wilhelm Maybach. Ambos abandonaron la empresa para crear su propio modelo de automóvil. Porsche desarrolló para Volkswagen (cuya traducción es: coche popular) el modelo Volkswagen Escarabajo, y Maybach, al contrario, un sedán de lujo con su nombre. Daimler-Benz compraría Maybach años después.
En 1900 murió Gotlieb Daimler y en 1925 fallecieron Karl Benz y Wilhelm Maybach. En 1950 se presentó la Clase S, el segmento de gran lujo de Mercedes Benz, ahí estaba el S cupé que en 1999 fue reemplazado por el CL.
En 1979 se lanzó el automóvil todoterreno G para usos militares en varios países. La década de los 90 fue una gran década de modelos para Mercedes Benz, pues se lanzaron los turismos C y E y el vehículo deportivo utilitario Clase M.
En 1998 Daimler-Benz, empresa matriz de Mercedes-Benz, se fusionó con la americana Chrysler Corporation creando DaimlerChrysler, el tercer grupo automovilístico del mundo. De las sinérgias conjuntas aparecen los primeros modelos modernos de todoterreno de la marca. En 2006 se lanzó el monovolumen R y el deportivo utilitario GL.
En 2007 la fusión en DaimlerChrysler fracasa y se vende Chrysler Corporation, separandose ambos grupos tras casi una década.
En el Salón del Automóvil de Fráncfort de 2007, Mercedes-Benz presentó el vehículo híbrido Mercedes-Benz F700.
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